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直流伺服電機有傳統型和低慣量型兩大類。直流伺服電機按勵磁方式可分為永磁式和電磁式兩種。傳統式直流伺服電機的結構形式和普通直流電機基本相同，傳統式直流伺服電機按勵磁方式可分為永磁式和電磁式兩種。常用的低慣量直流伺服電機有以下幾種。
盤形電樞直流伺服電機。
空心杯形電樞永磁式直流伺服電機。
無槽電樞直流伺服電機。
隨著電子技術的飛速發展，又出現了採用電子器件換向的新型直流伺服電機。此外，為了適應低速伺服係統的需要，又出現了直流力矩電機。在某些領域（例如數控機床），已經開始用直線伺服電機。伺服電機正在向著大容量和微型化方向發展。
伺服電機的種類很多，本章介紹幾種常用伺服電機的基本結構、工作原理、控制方式、靜態特性和動態特性等。
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