係統 DSDO115A 3BSE018298R1_廈門阿米控技術有限公司

廈門阿米控技術有限公司

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ABB 機器人係統 DSDO115A 3BSE018298R1

在工程實際中，應用zui為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。PID控制器問shi至今已有近70年歷史，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之yi。

　　當被控對象的結構和參數不能完quan掌握，或得不到的數學模型時，控制理論的其它技術難以採用時，係統控制器的結構和參數依靠經驗和現場調試來確定，這時應用PID控制技術zui為方便。即當我們不完quan了解yi個係統和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲得係統參數時，zui適合用PID控制技術。

　　PID控制，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據係統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。

　　比例(P)控制：比例控制是yi種zui簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關係。當僅有比例控制時係統輸出存在穩態誤差。

　　積分(I)控制：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關係。對yi個自動控制係統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制係統是有穩態誤差的或簡稱有差係統。為了穩態誤差，在控制器中引入“積分項”。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進yi步減小，直到等於零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使係統在進入穩後無穩態誤差。

　　微分(D)控制：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關係。自動控制係統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性組件(環節)或有滯後組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。

　　這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等於零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯後的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善係統在調節過程中的動態特性。

3500係列組成部分概述：

3500/70M往復壓縮機衝擊/速度監測器

3500/72M 活塞桿位置監測器

3500/77M 汽缸壓力監測器

3500/63 氣體監測器

3500/92 通訊網關

3500/93 LCD 顯示裝置

3500/94 VGA 顯示裝置

3500/95 係統綜合 PC 顯示裝置

3500/40M Proximitor? 監測器模塊：通道類型-徑向振動、軸向位移、偏心、差脹

3500/42M Proximitor? /位移/速度加速度監測器模塊：通道類型-加速度、速度、軸振動

3500/45 位置監測器模塊：通道類型-軸向位移、差脹、斜面差脹、殼脹、閥門位置

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廈門阿米控技術有限公司整合了工業自動化領域的眾多品牌

◆ Invensys Triconex

◆ Westinghouse（西屋）

◆ Rockwell Allen-Bradley （羅克韋爾）

◆ Schneider Modicon（施耐德莫迪康）

◆ ABB 飛利浦愛默生

◆ 本特利3500係列監測係統卡/前置器/傳感器

◆ Motorola（摩托羅拉）

◆ XYCOM

◆ GE FANUC(GE發那科)

◆ Yaskawa（安川）

◆ Bosch Rexroth（博世力士樂）

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