IMMFP01_深圳長欣自動化設備有限公司

品牌：ABB	規格：全新	材質：原裝
產地：其它

IMMFP01

計數器初始化程序

LD SMO. 1 //掃描時

MOVB 16#FC, SMB47 //SMB47 =16#F4,SMB47為高速計數器1的控制字節

HDEF 1，9 //將HSC1配置為正交模式

MOVD 0, SMD48 //設置HSCI的新初始值為0

MOVD 20000，SMD52 //設置HSCI的新預設值為20 000

HSC I //激活高速計數器I

脈衝計數程序

LD SMO. 0

MOVD HC1，VD600 //將高速計數器1所記數值存儲在VD600中

DTR VD600, VD610 // VD601〕中的整數轉化為實數，存人VD610

/R SOOO,VD610 // VD610除以5000存入VD610 , 5001〕為電機旋轉一周編碼器發送脈衝數

*R 2.54, VD610 //VD610乘以2.54存人VD610 , 2.54為電機旋轉一周移動的距離當S7-200係列PLC工作在自由口通信模式下時，一般通過CPU模塊的集成接口進行通信。CPU集成接口採用了PPI硬件規範，其接口為RS-485串口，因此，當S7-200係列PLC的CPU與帶有RS-232標準接口的計算機或伺服驅動器連接時，需要配套選用S7-200 PLC的PC/PPI轉換電纜或一個RS-232/RS-485轉換器。

5.2 PLC與伺服係統通信

5.2.1 報文構成

S-200 PLC在無協議通信方式工作時，不需要任何通信協議，通信參數需要根據與其進行通信的伺服驅動器的通信格式進行設定。本伺服係統選用的Xe-nus伺服驅動器可通過RS-232與PLC利用ASCII碼進行通信，其ASCII碼消息命令格式如下：

<命令代碼><命令具體參數>

其中：<命令代碼>為一個單字母代碼；<命令具體參數>表示電機所要執行的任務；為一個回車返回字符，表示命令結束。如：s r0x2A 21表示設置伺服控制器工作在可編程控制模式。

5.2.2 程序設計

程序設計時，將伺服驅動器工作定義在可編程位置模式。該模式支持實時更改伺服電機的運動速度、位置，通過RS-232接收來自PLC的ASCII碼命令，執行運動。部分程序如下：

初始化程序

LD SMO. 1 //掃描

MOVB 9, SMB30 //設置自由端口0 通信方式SMB30＝9、8位數據位、9600、PPI

MOVB 188, SMB87 //設置自由端口。接收信息控制5MB87 =188

MOVB 13，SMB89 //設置自由端口0 結束字符SMB89=13，即結束字符=

MOVW 0, SMW90 //設置自由端口0 空閒超時SMB90=0，信息接收始終處於有效

MOVW200, SMW92 //設置自由端口0信息超時SMB92 =200 ms

MOVB 255, SMB94 //設置自由端口0接收字符大數SMB94=255

ATCH INT_0，9 //發送完成觸發中斷事件0

ENI //允許中斷

發送信息程序

LDN VD3501.1 // V D3501.1為接收延遲，自由端口0沒有處於接收延遲時

A SM4. 5 //自由端口0處於空閒狀態，SM4.5 =1

AB＝ VB18, 7 //命令字節VB18 =7，即要求設置運動目標位置

SCPY "s r0xca'，VB3100 //"s r0xca'，復制到VB3100, "s r0xca'為設置運動目標位置命令SCAT B3600, VB3100 // VB360()內的目標位置值連接到設置目標位置命令後

SCAT VB3190, VB3100 //VB3190內的結束字節連接到VB3100後;

XMT VB3100, 0 //通過自由端口0發送命令至伺服驅動器

發送完成中斷程序(接收信息)

LD SM0.0 //SM0.0總是為1

S SM87.7, 1 //置SM87. 7=1,SM87.7為允許接收信息位

RCV VB3200, 0 //通過自由端口0接收信息至VB3200三種控制方式的分析比較

上文分別從硬件結構與軟件編程等方面，詳細介紹了三種伺服電機位置控制方式。為了地理解這三種方式的差異，我們從軟件與控制結果的角度作如下分析比較。

軟件編程

脈衝串輸出方式可以輕松實現一些簡單的位置與速度控制，具有硬件要求簡單、可取代EM253並節省係統硬件配置等功能。但在編寫較為復雜的運動程序時(如運動需要確定電機運動的原點位置)，由於步驟繁瑣，故不能採用該方法加以實現。

控制精度

高速脈衝輸出方式和EM253位置控制方式均屬於開環位置控制，它們只負責發送脈衝，但當伺服電機或伺服驅動器出現故障時，PLC或EM253都沒得到相應的反饋信息，仍然在不斷向外發送脈衝;而採用通信控制方式則是在每次發送命令結束時，伺服驅動器均會對發送的命令做出應答。

位置控制結果

伺服電機的速度等於PLC或EM253的輸出脈衝頻匆電機每轉一圈發送的脈衝數，或直接通過RS-232串口發送ASCII碼控制。由於S7-200係列PLC(除CPU224XP)高速脈衝輸出口的高頻率為20 kHz,EM253的高輸出頻率為200 kHz,RS-232串口通信控制方式則是發送ASCII碼設定運動速度。因此，對於要求高速運動，或高控制精度的伺服驅動器係統，RS-232串口通信控制方式優，而高速脈衝輸出方式則不能滿足要求。

採用高速脈衝輸出控制和EM253位置控制方式時，伺服驅動器工作在脈衝+方向模式下，而處於通信控制方式時，伺服驅動器工作在可編程位置控制模式下。高速脈衝輸出方式不能根據實際狀況實時更改伺服電機運動速度與目標位置，EM253位置控制方式只能在手動模式下實時更改速度，採用通信控制方式時，當伺服驅動器設置電機在可編程位置控制模式下運動時，可通過RS-232串口發送ASCII碼命令，實時更改速度和目標位置。

7.結束語

高速脈衝輸出方式主要應用於對速度及位置控制精度要求均不高的簡單位置控制中，從而節省硬件資源。EM253位置控制方式編程簡單，它支持高速脈衝輸出、支持線性的加減速功能、提供可組態的測量係統，可以使用工程單位如毫米，支持、相對和手動的位控方式，提供連續操作。RS-232串口通信方式在三種位置控制方式中具優勢，它支持閉環控制，可實時調節速度、位置等;但由於伺服驅動器型號的不同，所以並不是所有的伺服驅動器都支持串口通信方式。

在實際應用中，將EM253位置控制方式應用於注塑機注氣係統中，經過反復實驗，可實現手動控制、半自動控制、全自動控制等三種控制方式，編程簡單。觸摸屏操作界面簡潔、操作靈活、工作可靠穩定。

經過詳細介紹與分析比較，三種位置控制方式各有優缺點，各有其自身所適合的應用場合，這為今後類似的位置控制提供了的參考價值。經過數個月的評選過程，第21屆臺灣獎得獎名單近日揭曉，臺達CNC數控器、中型可程控器AH500係列、電梯一體機IED係列、臺達機器視覺影像檢測係統DMV係列等四項工業自動化產品，通過研發、設計質量、營銷及臺灣產制五大審查項目，榮獲臺灣獎肯定，並再次展現臺達工業自動化產品在創新、設計、和制造上的級質量。

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SQUARE D 500 AMP 2 POLE BREAKER MAL26500 I-90

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GENERAL ELECTRIC 3 POLE BREAKER CAT#TE32020 RR-03

GENERAL ELECTRIC 30A CIRCUIT BREAKER TEB122030 RR-04

GENERAL ELECTRIC 20A CIRCUIT BREAKER TED124020 RR-05

Square D 200 Amp 3 Pole CIRCUIT Breaker Q2L3200 M-2C