| 品牌：KUKA | 規格：KPS-600/20-ESC | 材質：KPS-600/20-ESC |
| 產地：德國 |
KPS-600/20-ESC
不過，面對諸多不同晶片架構業者積極搶進工業馬達領域，楊正廉認為，MCU（微控制器）架構在開發難易度、導入成本與擴充能力等各項表現上遠勝FPGA（可編程邏輯閘陣列）架構。他舉例指出，以輸送帶為例，光是材質、重量的不同，輸送帶的流暢度、速度與度就會有所差異，這透過參數上的調校才有辦法作到，MCU在這方面的調整速度上具有相當的優勢。
楊正廉也直言，由於ARM的Cortex-M4到M0的處理能力的不同，所以對應的馬達係統也會有所差異，一般來說，風扇或是無刷直流馬達採用M0架構就足以應付，但若偏重造價較高或重視參數調校與性的馬達係統，採用M4會是理想的選擇。他進一步談到，由於馬達在不同應用領域下，需要調校的係統參數各有差異，為了保留係統的設計彈性，MCU與專為驅動馬達的驅動元件（Driver）不太可能有整合的可能性。
楊正廉也同意，在馬達控制上，電流與電壓的供應度的確是一門學問，但他強調，盡管MOSFET與IGBT等電源周邊元件有其重要性，但是數位控制本身還是重要的關鍵，所以類比電源電路與數位控制還是可以區分兩個層面來看，會較為簡單。不過，未來電源管理也開始走向數位化的情況下，楊正廉透露，採用MCU進行電源係統的管理也是可行的作法，換言之，若要讓馬達控制達到佳化，馬達轉速、角度的度乃至電源供應上，實務上可以用兩顆MCU就完成整個係統設計。根據圖2的算法結構，FPGA設計採用模塊化方式，整體結構的頂層圖如圖3所示。
從圖3可以看到，該設計包含分頻器（DIV_FRE）、符號化（SYM）、內插濾波器（INTERPOLATION）、定時誤差檢測（TED）、環路濾波器（LPF）、內部控制器（INTER_CTL）和外部控制器接口的時序電路（EXTER_CTL）共7個模塊。其中，分頻器由片外晶振提供時鐘輸入，分頻後為片內其他模塊提供相應時鐘。其中碼元時鐘的分頻係數可由外部控制器通過接口進行設置。符號化是將A/D採樣產生的無符號數轉換為有符號數，以便後續模塊進行帶符號的運算。
外部控制器接口的時序電路將外部控制器送來的控制信號（ALE和RD）、地址信號（P2.0、P2.1）和數據信號（P0口）、轉換為FPGA 內分頻器、環路濾波器和NCO的使能信號和參數，實現對位同步器各參數的設置。
分頻器、符號化和外部控制器接口模塊實現較為簡單，不再贅述。而內插濾波器、定時誤差檢測、環路濾波器和內部控制器的實現較為復雜，且本設計通過採用相應算法和改進結構，實現了位同步器的通用性。本文將詳細闡述這些模塊的設計。
圖3 FPGA程序設計整體結構頂層圖
2.2 模塊詳細設計
2.2.1 內插濾波器設計
內插濾波器是完成算法的核心，它根據內插參數實時計算佳判決點的內插值，即：
內插濾波器是完成算法的核心，它根據內插參數實時計算佳判決點的內插值，即：
式中：mk 為內插濾波器基點索引，決定輸入序列中哪些採樣點參與運算，它由插值時刻kTi 確定；μk 為誤差間隔，決定了內插濾波器的衝激響應係數〔1〕.kTi 和μk 的信息由內部控制器反饋回來。
本設計的內插濾波器採用基於4 點分段拋物線多項式的Farrow結構實現。將式（1）變換為拉格朗日多項式，即令：
本設計的內插濾波器採用基於4 點分段拋物線多項式的Farrow結構實現。將式（1）變換為拉格朗日多項式，即令：
根據式（2）和（3），內插濾波器程序實現結構如圖4所示。
從圖4可以看到，該結構由1個移位器、5個觸發器、 8個相加器、2個乘法器組成，比直接型FIR節省10個乘法器、4個相加器的資源。其中，除以2的運算採用數據移位實現，避免使用除法器。輸入的8位數據 x，計算後得到10位的內插值y 輸出。由於內部所有寄存器經計算後，均採用小位數，有效地減少了Logic Elements資源的佔用。
Farrow結構實現圖2014年6月24日，德州儀器（TI）今日宣布推出其綜合的超低功耗FRAM 微控制器（MCU）平臺。該平臺配備了所有必要的硬件和軟件工具，支持開發人員降低能源預算，大限度地縮減產品尺寸並致力於實現無電池的。TI全新MSP430FR59x/69x FRAM MCU產品係列集成了涵蓋32KB至128KB嵌入式FRAM的EnergyTrace++?實時功耗分析器和調試器。這些MSP430? MCU非常適用於智能計量儀表、可佩戴式電子產品、工業和遠程傳感器、能量收集裝置、家庭自動化設備、數據採集係統、物聯網（IoT）以及更多需要超低功耗、靈活內存選擇和智能模擬集成的應用。
採用嵌入式FRAM的TI創新型超低漏電（ULL）專有技術可在-40至85攝氏度的整個溫度範圍內提供低的係統功耗【運行功耗為100μA/MHz，實時時鐘（RTC）待機功耗為 450nA】和業界的功率性能。全新的FRAM MCU包括各種智能模擬外設，如在轉換速率為200 ksps時耗電流低至140μA的差分輸入模數轉換器（ADC）以及可在係統處於待機狀態時運行的增強型流量計量掃描接口，從而使功耗降低10倍。此外，集成式8-mux LCD顯示器和256位加密標準（AES）加速器也可降低功耗，縮減材料清單成本並節省電路板空間。
採用EnergyTrace+ +技術實時調試能量
TI的新型EnergyTrace++技術是第一個能使開發人員為每個外設實時分析功耗（電流分辨率低至5nA）的調試係統。這使工程師能控制自己的功耗預算並優化軟件，竭盡所能創造出能耗低的產品。這項新技術現在可用於MSP430FR59x和MSP430FR69x MCU產品係列，並配備全新的低成本MSP430FR5969 LaunchPad開發套件。
SUN 371-1099-07 PCI TRAY BOARD 371-1099 PULLED T2000
PHOTEK MAG. FOCUS IIT 0010-C2470
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FUJI ELECTRIC FVR E9S INVERTER FVRO 75E9S-2
CONTROL TECHNIQUES 075U2C300VBCAA075140 AC SERVOMOTOR
豫公安備 41010502000017號