| 品牌：ABB | 規格：全新 | 材質：原裝 |
| 產地：國外 |
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《光機電一體化係統常用機構》一書包括光機電一體化係統常用機構的設計理論、基本構成、機構特點、關鍵技術、典型案例和應用特性等，其中，既以數控機床、加工中心、三坐標測量儀、工具顯微鏡、工業機器人、激光打印機等經典光機電一體化產品的常用機構為例，係統介紹了這些產品所含機構的組成特性和應用特點，又以激光切割機、光電經緯儀、車輪和履帶式機器人、倣生機器人、CT掃描機、光盤驅動器等新興光機電一體化裝置的實用機構為例，詳細分析了這些裝置所含機構的組成特性和應用特點，並展示了光機電一體化係統常用機構的新技術和新成果。
1. 形狀可變履帶機器人
所謂形狀可變履帶機器人，是指該機器人所用履帶的構形可以根據地形條件和作業要求進行適當變化。圖8-44所示為一種形狀可變履帶機器人的外形示意圖。該機器人的主體部分是兩條形狀可變的履帶，分別由兩個主電動機驅動。當兩條履帶的速度相同時，機器人實現前進或後退移動；當兩條履帶的速度不同時，機器人實現轉向運動。當主臂桿繞履帶架上的軸旋轉時，帶動行星輪轉動，從而實現履帶的不同構形，以適應不同的運動和作業環境（見圖8-45）。
圖8-46所示為變形履帶傳動機構示意圖。主電動機帶動驅動輪運動，使履帶轉動。主臂電動機通過與電動機同軸的小齒輪與齒輪1嚙合，一方面帶動主臂桿轉動；另一方面通過齒輪2、齒輪3和齒輪4的嚙合，帶動鏈輪旋轉；鏈輪通過鏈條進一步使安裝行星輪的曲柄回轉。因為齒輪1和4，齒輪2和3的齒數分別相同，因此齒輪1和齒輪4的轉速一致，而方向相反。加上鏈條兩端的鏈輪齒數相等，使得主臂電動機工作時，主臂桿轉過的角度與曲柄的轉角大小相等、方向相反。
圖8-47為行星輪輪心軌跡計算圖，由圖可以導出該行星輪輪心P點的運動軌跡滿足下式：
顯然，式(8-4)是一個標準橢圓方程，這說明該機器人的履帶在任何形狀時都能保持松緊程度不發生變化。
2. 位置可變履帶機器人
所謂位置可變履帶機器人，是指履帶相對於車體的位置可以發生變化的履帶式機器人。這種位置的改變既可以是一個自由度的，也可以是兩個自由度的。圖8-48所示為一種二自由度變位履帶機器人，各履帶能夠繞車體的水平軸線和垂直軸線偏轉，從而改變機器人的整體構形。
圖8-49為上述變位履帶機器人傳動機構示意圖。由圖8-49a可知，當A軸轉動時，通過一對錐齒輪的嚙合，將運動傳遞給驅動輪，從而帶動履帶運動；當B軸轉動時，通過另一對錐齒輪的嚙合，帶動與履帶架相連的曲柄，使履帶繞主動軸軸線回轉變位；當C軸傳動時，履帶連同其安裝架一起繞C軸線相對於車體轉動，改變其位置。A、B、C三軸由一臺電動機帶動，通過切換A、B、C三個離合器，使之實現不同的傳動路線，具體情況參見圖8-49b。
變位履帶機器人集履帶式機器人和輪式機器人的優點於一身。當其履帶沿一個自由度方向變位時，可用於攀爬階梯和跨越溝渠（見圖8-50）；當其履帶沿另一個自由度方向變位時，可實現車體的行走方式（見圖8-51）。
多選擇性接口可與所有常見的現場總線和工業以太網集成在一起
嵌入式控制器 CX9020：應用領域更加廣泛的緊湊型 PC 控制器
全新的 CX9020 嵌入式控制器結構極為緊湊，代表著的 PC 控制技術。無風扇型 CX9020 採用的是功能強大的 1 GHz ARM Cortex? A8 處理器，適用於中小型設備、係統或樓宇中的各種 PLC 和運動控制應用。在出廠前可配置多個接口，需要時，還可以提供多個擴展接口，從音頻接口到用於連接現場總線主站或從站的接口。
CX9020 是一款適合 DIN 導軌安裝的控制器，由先進的組件構成：ARM Cortex? A8 CPU和設計極為緊湊但存儲容量很大的microSD卡。CX9020 嵌入式控制器將 CPU、多個 IT 連接解決方案和可選接口、電源和用於直接連接Beckhoff I/O 係統的 I/O 接口整合在一個結構非常精巧的外殼中。CX9020 可以自動檢測到與之相連接的是總線端子模塊（K-bus）還是EtherCAT端子模塊（E-bus），並且切換到各自相應的模式，以提供更加方便的係統管理。
CX9020 配置了一個 1GB 的 DDR3 RAM，並配備了一塊 256 MB mircoSD卡，用於存放操作係統。一個空閒的mircoSD卡插槽可以用於其它的操作數據。此外，還有一個 128KB 的 NOVRAM 可供用於斷電後存儲數據。
CX9020的標配包括 2 個 10/100mbit/s 以太網口（內置交換機）、4個USB 2.0 接口和一個 DVI-D 接口。多選擇性接口使得集成一個額外接口，比如：EtherCAT（僅從站）、PROFINET、Ethernet/IP、PROFIBUS、CANopen、DeviceNet、串口（RS232/RS422/RS485）或音頻接口。
不同於現有的 ARM9 架構，ARM Cortex? A8 處理器有一個基於硬件的浮點單元。這使得浮點運算（REAL，LREAL）速度更快，從而讓 CX9020 也適用於運動控制應用。若與Beckhoff的TwinCAT自動化軟件平臺結合使用，CX9020 係統就可變成一個的 PLC 和運動控制器，可連接或不連接可視化設備。CX9020 操作係統採用的是微軟的 Windows Embedded Compact 7。
DS1404077 Nortel passport 8348TX
Nortel Passport 8190SM Switch Module (DS1404014)
Nortel Passport 8608GBIC 8-Port GBIC Switch DS1404015
NORTEL 8608SX PASSPORT 8PORT EXPANSION MODULE DS1404003
Nortel Passport 8648TX 48-Port Routing Module DS1404002
Nortel Passport 8648TX 48-Port Routing Module DS1404002
Nortel Passport NTNQ11AA V.35 FP
Nortel Passport 4-Port DS1 MVPE FP NTNQ89AA
Nortel Networks Passport 2430 Router 10/100 Ethernet
Nortel DS1304008 Passport 8672 ATME 2Slot MDA baseboard
Nortel DS1304009 Passport 8672 ATM 2 Slot MDA Baseboard
Nortel 8672 PASSPORT 2SLOT MDA ATM MOD DS1303001 8610
Nortel NT0489AA PASSPORT 6400 16 SLOT LOWER SHELF CMU
Nortel Networks DS1404076 Passport 8393SF Module
Switch Fabric Module w/ 8 SFP Slots Used Nortel - MINT
Nortel Networks DS1404065 Passport 8692SF Module
Passport 8692SF CPU Switch Fabric Module, 256MB of RAM
Nortel Networks DS1404011 Passport 8616SXE Routing Mod
Passport 8616SXE Routing Switch Module, Excellent!
Nortel Networks 8006 Passport DS1402002 6 Slot Chassis
Nortel NTJS95AB REL 05 PASSPORT7K SPARING PANEL
Nortel Networks DS1404094 Passport 8348GTX Module
Passport 8348GTX: 48-Port 10/100/1000 w/ PoE (802.3AF)
Nortel Passport 15000 Control Processor CP2 NTHR06CA
Nortel Networks DS1404093 Passport 8348GTX Module
48 Port Ethernet Module 8348GTX - Mint Condition
Nortel Passport Dual CPU 8691SF/256 DS1404090-E5
Nortel Passport 8648TXE Ethernet Routing Sw DS1404035
Nortel DS1404035 Nortel Ds1404035 8648txe Passport Modu
Nortel Networks NTHR25DA Passport 15000: 1-Port OC-12
Nortel Passport CFP1 Card
NEW Nortel Passport 8624FXE Routing Sw Mod DS1404037
Nortel Networks DS1405E08 Passport 8004AC DS1405A08
Passport 8004AC 100-240 VAC Power Supply, 850Watt
Nortel Networks Passport 4455 WAN Access Device
Nortel Network BayStack 10 Passport 8300 Series Chassis
Nortel Passport 8683POS DS1404016 3-Slot MDA Baseboard
Nortel PASSPORT 8683 POSE POS 3 SLOT MDA DS1404043
Nortel Passport 6640 CP Card
Nortel Networks NTNQ52AA Passport 6400/7400: 3-Port E3
Passport 6400/7400: 3-Port E3 ATM FP Function Processor
Nortel Networks NTHR17FA Passport 15000 4-Port OC3c/STM
豫公網安備41010502000017號 
