| 品牌：GE | 規格：全新 | 材質：原裝 |
| 產地：國外 |
ICP DAS USAI-8431-G
直角坐標機器人的應用圖二
隨著直角坐標機器人的應用越來越廣泛，直角坐標機器人的設計工作日益顯得重要。成功的設計一臺直角坐標機器人涉及到很多方面的工作，包括機械結構、動力驅動、伺服控制等等。沈陽力拓自動化控制技術有限公司有著多年直角坐標機器人技術應用、數控技術和產品研發經驗，我們依托德國BAHR公司直線定位係統性及機械手臂開發出了價比優良的係列數控直角坐標機器人，被廣泛地應用在汽車、電子、電器、檢測、醫療、航天、食品等各個領域的生產線上。
下面我們就對直角坐標機器人的設計進行一個簡要的闡述。
一、機器人設計特點：
1、機器人的設計是一個復雜的工作，工作量很大，涉及的知識面很多，往往需要多人完成。
2、機器人設計是面向客戶的設計，不是閉門造車。設計者需要經常和用戶在一起，不停分析用戶要求，尋求解決方案。
3、機器人設計是面向加工的設計，再好的設計，如果工廠不能加工出產品，設計也是失敗的，設計者需要掌握大量的加工工藝及加工手段。
4、機器人設計是一個不斷完善的過程。
二、機器人設計流程：
1、使用要求的分析：每一個機器人都是根據特定的要求的產生而設計的，設計的第一步就是要將使用要求分析清楚，確定設計時需要考慮的參數，包括：
機器人的定位精度，重復定位精度；
機器人的負載大小，負載特性；
機器人運動的自由度數量，每自由度的運動行程；
機器人的工作周期或運動速度，加減速特性；
機器人的運動軌跡，動作的關聯；
機器人的工作環境、安裝方式；
機器人的運行工作制、運行壽命；
其他特殊要求；
2、 本機械模型初建：機器人從機械結構分大體可分為龍門結構、壁挂結構，垂挂結構，根據安裝空
間的要求選擇不同的結構，每種結構的力學特性、運動特性都是不一樣的。後續的設計是基於一個確定的結構。
機器人的基本結構圖三
3、運動性能計算：有關該性能的參數有：
速度曲線四
平均速度：V=S/t
大速度：Vmax=at
加速度/減速度：a=F/m
其中：S為運動行程
t為定位運動時間
F加速時的驅動力
M運動物體質量和
4、力學特性分析
一個機器人是由許多定位單元組成的，每根定位係統都要分析。需要分析的項目如下：
力學分析圖五
水平推力Fx 正壓力Fz
側壓力Fy
Mx、My、Mz
5、機械強度校核：
每個定位單元，每個梁都要進行校核，尤其雙端支撐梁和懸臂梁。
1） 撓度變形計算
撓度變形圖六
F：負載（N）；
L：定位單元長度（mm）；
E：材料彈性模量；
I：材料截面慣性矩(mm4)；
f：撓度形變（mm）
注意：在計算撓度形變時，梁的自重產生的變形不能忽視，梁的自重按均布載荷計算。
以上公式計算的是靜態形變，實際應用中，因為機器人一直處於運動狀態，計算加速力產生的形變，形變直接影響機器人的運行精度。
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