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一是外形普遍較長，外觀粗糙，很難應用在一些機器人上面，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機器人上，由於機器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機的長度有嚴格要求。
二是信號接插件的可靠性需要改進，而且需要朝小型化、密度化以及與伺服電機本體的集成設計的方向設計，方便安裝、調試、更換。