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三是另一個核心技術就是編碼器，尤其機器人上用的多圈編碼器，嚴重依賴進口，是制約我國機器人發展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機小型化繞不過去的核心技術。
四是缺失基礎性研究，包括編碼器技術、電機的產業化制造技術、生產工藝的突破、性能指標的實用性驗證和考核標準的制定。
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