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PID控制器結構圖：
PID控制器以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業過程控制中不可替代的主要技術之一。PID控制分為三個環節，分別是比例環節、積分環節、微分環節。
比例調節作用是按比例反應係統的偏差，係統一旦出現了偏差，比例調節立即產生調節作用以減小偏差。比例作用大，可以加快調節時間；但是過大的比例，使係統的穩定性下降，甚至造成係統的不穩定。
積分調節作用是使係統穩態誤差，提高無差度。因為有誤差，積分調節就進行，直至誤差。積分作用的強弱取決於積分時間常數Ti，Ti越小，積分作用就越強；反之積分作用就越弱。加入積分調節可使係統的動態響應變慢。積分作用常與另兩種調節規律結合，組成PI調節器或PID調節器。PI調節器是常用的調節器。
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