51309276-150_廈門仲鑫達自動化設備有限公司

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廈門仲鑫達自動化設備有限公司是一家專業提供工業自動化領域的備件服務商，產品品種、價格合理，公司實力雄厚，重信用、守合同、，以多品種經營特色和薄利多銷的原則，贏得了廣大客戶的信任。
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我們售出的備品備件均提供一年的、並且都經過了嚴格的測試和認證,現已成一家性的工業自動化備件及零部件的銷售企業。
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地址：廈門市思明區湖濱南路388號國貿大廈32D單元

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我們的宗旨：致力於為您尋找各種配件，讓您的設備在短時間內運轉起來。

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檢查紙盒表面上方是否有遮擋，過濾掉上方有遮擋的結果，防止抓取過程中發生碰撞或損壞。

將處理結果按照表面中心高度、姿態方向和表面尺寸進行綜合排序，輸出到機器人抓取路徑規劃程序當中。路徑規劃程序根據視覺輸出的結果引導機器人運動並控制夾具動作。

5.1.3視覺算法處理結果

如圖6（左上）所示，料框中散亂堆放著三種型號的白色抽屜紙盒，由視覺程序輸出的紙盒表面尺寸與位姿的排序結果如表1所示。可以看出，視覺程序沒有給出被遮擋紙盒表面的計算結果。

圖6左上：Ensenso左相機矯正灰度圖；右上：3D點雲渲染效果圖；左下：排序輸出結果；右下：5#紙盒表面點雲圖

經過測試，在該視覺係統下，紙盒表面尺寸的測量誤差小於5mm，表面中心定位誤差小於2mm，表面姿態估計誤差小於5度。使用inteli7-6820HQCPU、主頻2.7GHz的LenovoP50筆記本計算機，視覺處理時間為3~5s。

6總結

本文主要研究3D視覺技術在機器人抓取作業中的應用，歸納了3D視覺技術在機器人抓取作業中面臨的挑戰，對機器人抓取視覺係統的設計方法進行了總結，搜集了當前主要的3D成像技術及3D視覺算法，給出了應用案例。

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