電源ALPHA400W H41014 歡迎聯係蘇妙玲,手機1/3/3/9/4/0/5/7/2/9/2
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近年來,機器人自動化領域越來越多地應用3D視覺技術對目標物體進行定位。本文主要研究3D視覺技術在機器人抓取作業中的應用,總結了3D視覺技術在識別、定位物體時面臨的挑戰,給出了抓取作業機器人3D視覺係統的設計方法,歸納了現有的3D表面成像方法和視覺處理算法,給出一個結合3D視覺技術對白色抽屜紙盒進行抓取分揀的實際應用案例。
1引言
隨著經濟的發展與科技的進步,人們越來越多地將自動化技術應用到生產與生活中,與此同時,也對自動化技術提出了更高的要求。近十年來,工業機器人的普及使得機器人自動化得到了更廣泛的應用和關注。很多機器人係統已經集成了視覺係統,利用機器視覺技術實現檢測、識別、定位等功能,為後續的機器人運動提供必要的信息。
在許多自動化應用場合中,如自動化分揀、裝配、拆垛、碼垛、上料等過程中,工業機器人經常被用來進行抓取作業。要完成抓取操作,機器人係統可能需要完成目標感知、運動規劃、抓取規劃等一係列任務。視覺係統在機器人抓取作業中的作用就是識別、定位目標物體,為機器人提供目標物體的類型與位姿信息。其中,位姿估計的精度關係到抓取的成功率與精度,是非常重要的技術參數。
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Siemens Teleperm M 6DS1723-8CC
Baum徂ller BUS622-15/22-54-0-000
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Baum徂ller BUS622-15/22-54-0 + BUS6-VC-AE-0047
FANUC 20F A06B-0352-B731
Siemens 1FT6105-8AB71-1EA0
Leuze Electronic BCL 80 OM 100
Heidenhain EXE 932 284 807-40 EXE932