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不同型號的PLC具有不同的硬件組成和性能指標。它們的基本I／O點數和擴展範圍，程序存儲容量往往差別很大。因此，在進行PLC程序設計之前，要對所用PLC的型號，硬件配置（如內裝型PLC是否要增加附加I／O板，通用型PLC是否要增加I／O模板等）作出選擇。
（1）輸入／輸出點 輸入點是與機床側被控對象有關的按鈕、開關、繼電器和接觸器觸點等連接的輸入信號接口，以及由機床側直接連接到NC的輸入信號接口
輸出點包括向機床側繼電器，指示燈等輸出信號的接口。設計者對被控對象的上述I／O信號要逐一確認，並分別計算出總的需要數量。選用的PLC所具有的I／O點數應比計算出的 I／O點數稍多一些，以備可能追加和變更控制性能的需要。
（2）存儲容量 一般來說，普通CNC車床順序程序的規模約1000步，小型加工中心約2000步。程序規模隨機床的復雜程度變化，設計者要根據具體任務對程序規模作出估算，並據此確定合理的存儲容量。
另外，所選擇PLC的處理時間，指令功能，定時器、計數器、內部繼電器的技術規格、數量等指標也應滿足要求。PLC在某機械手控制係統中的組成如下：
1、輸入單元
輸入單元由8個按扭、8個開關和16個接插件組成，它們分別與PLC的16個輸入點相接。改變這些開關或按扭的通斷狀態，即可對主機輸入所需要的開關量。16個接插件可外接其它直流或開關量輸入信號。
2、輸出單元
輸出單元由24個二極管和24個接插件組成，它們分別與PLC的24個輸出點相連。發光二極管是否發光，即可表示輸出點的狀態，使用者可得到主機的輸出信息。24個輸出接插件可外接其它需要控制的設備。輸出單元的4個地端，分別引出到面板，其中只有C4與3V電源共地。
3、電源單元
PLC主機左邊有外接220V/AV的電源插座，作為PLC的工作電源。內裝變壓器，輸出3V電源，供二極管使用。另外PLC的24VDC和24GND已引出到面板，供外接輸入器件（如傳感器）的工作電源用.
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