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（1）梯形圖
梯形圖編程語言習慣上叫梯形圖。梯形圖沿襲了繼電器控制電路的形式，也可以說，梯形圖編程語言是在電氣控制係統中常用的繼電器、接觸器邏輯控制基礎上簡化了符號演變而來的，具有形象、直觀、實用，電氣技術人員容易接受，是目前用得多的一種PLC編程語言。
（2）指令表
這種編程語言是一種與計算機匯編語言相類似的助記符編程方式，用一係列操作指令組成的語句表將控制流程熱核出來，並通過編程器送到PLC中去。
（3）順序功能圖
採用IEC標準的SFC(Sequential Function Chart)語言，用於編制復雜的順控程序。利用這種的編程方法，初學者也很容易編出復雜的順控程序，大大提高了工作效率，也為調試、試運行帶來許多言傳的方便。
（4）狀態轉移圖
類似於順序功能圖，可使復雜的順控係統編程得到進一步簡化。
（5）邏輯功能圖
它基本上沿用了數字電路中的邏輯門和邏輯框圖來表達。一般用一個運算框圖表示一種功能。控制邏輯常用“與”、“或”、“非”三種功能來完成。目前國際電工協會(IEC)正在實施發展這種編程標準。
（6）語言
近幾年推出的PLC，尤其是大型PLC，已開始使用語言進行編程採用語言編程後，用戶可以象使用PC機一樣操作PLC。在功能上除可完成邏輯運算功能外，還可以進行PID調節、數據採集和處理、上位機通信等。
轉換法：就是將繼電器電路圖轉換成與原有功能相同的PLC內部的梯形圖。這種等效轉換是一種簡便快捷的編程方法，其一，原繼電控制係統經過長期使用和考驗，已經被證明能完成係統要求的控制功能；其二，繼電器電路圖與PLC的梯形圖在表示方法和分析方法上有很多相似之處，因此根據繼電器電路圖來設計梯形圖簡便快捷；其三，這種設計方法一般不需要改動控制面板，保持了原有係統的外部特性，操作人員不用改變長期形式的操作習慣。
（1） 基本方法。
根據繼電器電路圖來設計PLC的梯形圖時，關鍵是要抓住它們的一一對應關係，即控制功能的對應、邏輯功能的對應以及繼電器硬件元件和PLC軟件元件的對應。
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