一、程序儲存器(Programmemory)的組成：
應用程序(Program) ? 係統模塊(Systemmodules)
機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序;所有例行程序與數據無論存在於哪個模塊，全部被係統共享;所有例行程序與數據除特殊定義外，名稱是的。
1、應用程序(Program)的組成：
·主模塊(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)
·程序模塊(Programmodules) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)
2、係統模塊(Systemmodules)的組成：
·係統數據(Systemdata)
·例行程序(Routines)
所有ABB機器人都自帶兩個係統模塊，USER模塊與BASE模塊，根據機器人應用不同，有些機器人會配備相應應用的係統模塊。建議不要對任何自動生成的係統模塊進行修改。
二、ABB機器人編程指令及其含義：
鏈接: 這篇文檔比較而且指令按照首字母進行了排序很好尋找自己需要了解的。.
三、ABB機器人常用的數據類型：
ABB機器人數據存儲描述了機器人控制器內部的各項屬性，ABB機器人控制器數據類型多達100餘種，其中常見的數據類型包括基本數據、i/o數據、運動相關數據。
1、基本數據
bool 邏輯值：邏輯狀態下賦予的真或者假。邏輯值有兩種情況：成立和不成立則邏輯值為真使用true或1表示不成立則邏輯值為假使用false或0表示
byte 字節值：用於計量存儲容量的一種計量單位，取值範圍為(0-255)
num 數值：變量、可存儲整數或小數整數取值範圍(-8388607~8388608)
dnum 雙數值：可存儲整數和小數，整數取值範圍(-4503599627370495~+4503599627370496)
string 字符串：字符串是由數字、字母、下劃線組成的一串字符。他在編程語言中表示文本的數據類型。
==stringdig ==只含數字的字符串：可處理不大於4294967295的正整數
2、i/o 數 據
dionum 數字值：取值為0或1用於處理數字i/o信號，數字i/o信號中0作為低電平0~ 0.7v，1作為高電平3.4~5.0v
signaldi/do 數字輸入/輸出信號：二進制值輸入、輸出 如開關接通是1.斷開是0
signalgi/go 數字量輸入/輸出信號組：多個數字量輸入或輸出組合配合使用。
signalai 模擬量輸入：例通過溫度採樣器採集到一個溫度值，就要經過變送器轉換，轉換成PLC能夠識別的二進制數
signalao 模擬量輸出：數據-變送器-執行機構
3、運 動 相 關 數 據
robtarget 位置數據：定義機械臂和附加軸的位置
robjoint 關節數據：定義機械臂各關節位置
speeddate 速度數據：定義機械臂和軸移動速率，包含四個參數：
v_tcp 表示工具中心點速率，單位mm/s;
v_ori 表示TCP重定位速率，單位(°)/s;
v_leax 表示線性外軸的速率，單位mm/s;
v_reax 表示旋轉外軸速率，單位(°)/s
zonedata 區域數據：一般也稱為轉彎半徑，用於定義機器人軸在朝向下一個移動位置前如何接近編程位置
tooldata 工具數據：用於定義工具的特徵，包含工具中心點(TCP)的位置和方向，以及工具的負載
wobjdata 工件數據：用於定義工件的位置及狀態
loaddata 負載數據：用於定義機械臂安裝界面的負載
4、數據存儲類型
ABB機器人數據存儲類型分為三種
CONST 常量：數據在定義時已賦予了數值，不能在程序中進行修改，除非手動修改
VAR 變量：數據在程序執行過程中停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移動到主程序後，數據就會丟失
PERS 可變量：無論程序的指針如何，數據都會保持後賦予的值。在機器人執行的rapid程序中也可以對可變量存儲類型進行賦值操作，在程序執行後，賦值的結果會一直保持，直到對其進行重新賦值。
豫公安備 41010502000017號