CJ1W-ID262_廈門光沃自動化設備有限公司

CJ1W-ID262

CJ1W-ID262原因也很簡單，那就是積分器輸出飽和了！——什麼意思？請看下圖，紅色線為原始的PI控制器輸出，因為限幅，其實際的輸出為綠色線所示（紅色和綠色線縱坐標在右側，藍色線縱坐標在左側）。在電流（藍色線）到達理論值前，由於誤差一直是正值，因此積分器不斷積分，數值也不斷增大，直到到達理論值時積分器達到達大值，而這個值和限幅相比大的多（800比28）。在電流超過理論值後，誤差開始變為幅值，積分器的數值開始減小，但由於之前的數值太大了，需要一段時間後才能減小到零甚至幅值，在到零之前積分器還是正值，而且大部分時間都是很大的值，因此限幅後的PI控制器在電流到達理論值後還會維持一段時間的正值（見綠色線），導致電流出現了較大的超調，這種情況一般叫迎風超調（windup）。