MKD090B-047-GP1-KN電機_漳州鼎晟達自動化設備有限公司

MKD090B-047-GP1-KN電機

為使實際對象的動力學跟蹤理想對象，實際對象在C處的加速度與理想對象的相同。從+為Moore-Penrose廣義逆，Ns=（ST）+ST為到矩陣ST零空間上的投影矩陣，AId為任意常數，只存在於非剛性抓持的情況（rankS下面計算阻抗力Fmp.設對象k時刻的指令位姿為Kcmd T，其中9cmd（k）=T為Euler角表示的姿態偽向量（以下省略時標k）。先將Kmd轉換為期望位姿gddc，再利用螺旋理論計算對象的位姿誤差矢量。

　　態矩陣成的方法參見，jd=yd；設由gpc到gt的速度螺旋坐標為5=T，由螺旋理論可知，SE（3）是一個螺旋運動，0是螺旋的量值。gpc運動e50後達到gdc，因速度螺旋5在體標架描述，有gdc=gpc.e'即/°=g-cc.利用，的計算公式，注意到0是一個微量，且一一T- 2=I3，可解得其中=Rpc，=Rc.於是從gpc運動到gL的位置誤差為在=v9，姿態誤差為S=一0，它們是對象實際位姿和期望位姿的函數，可表示為T=S（gpc，Kmd）。

　　求得了位姿誤差後，再利用對象的體速度，得到理想對象的阻抗力計算公式為現在求各機械手的期望力。將對象的期望加速度Vpc和力約束關係（6）代入對象動力學方程（9），並以各手的聯合力矢量為變量解方程得到上NwSSi為到矩陣Wsh的零空間上的投影矩陣；ww+h 1Wsh）-1為WSSh的加權為逆，通過改變對角加權矩陣Q可以改變各手的負載；《/》int為對象的內力控制項，可以形成比例積分控制的形式；Fext為對象所受的外力，可由的內力曲線。由圖可見，對象位置控制誤差小於1.0mm，Y方向的內力在±1.0N之內。其它方向的位置誤差和內力都不大於這兩個值。

　　2）對象運動過程中遇到環境，並對環境施加壓力的實驗。在實驗中，係統自動判斷環境位置。六個方向內力控制的比例和積分係數分別為0.4和1.0；前三方向的速度係數kv=18，位置係數kp= 1500，後三方向kv=20，kp=2500；對象Z方向的指令外力為10N.給出了對象沿Z軸運動中遇到臺秤時的控制曲線。從圖中看到，由於動態判斷環境知識，外力控制達到了較高的精度，而且外力跟蹤曲線沒有大的抖動，這體現了阻抗控制策略統一的特點。內力控制與自由運動情況類似。

　　從實驗結果看到，無論對象是自由運動還是與環境接觸，本文的算法對運動、外力和內力的控制都達到了較高的精度。另外，算法具有模塊化結構，其分層並行實現不僅利於實時計算，而且為高層的規劃調度提供了方便的接口。它補償對象動力學，包含與環境的接觸點信息，靈活分配負載等特點對於操作大質量對象和完成裝配等作業將有較大的意義。

齒輪傳動壓力角凸輪傳動壓力角在講授凸輪傳動章節中提出：壓力角定義為“從動件與凸輪輪廓在某點接觸，凸輪對從動件的作用力，其方向為沿接觸點的法線方向，我們把這個力的作用線方向與從動件運動方向之間的夾角，叫做凸輪傳動在該點的壓力角。在這個定義中強調的是把握運動方向和受力方向，在分析時，只要畫出接觸點從動件的受力方向和運動方向，壓力角就能標出（見）所以可以把定義簡化為：受力方向與運動方向之間所夾銳角。

　　雖然齒輪傳動和凸輪傳動都有壓力角，然而它們定義的說法卻不同。如果我們處理不當，往往造成學生概念模糊，無所適從。能否把二個壓力角的定義從認識上統一起來呢，答案是肯定的。通過對的進一步分析，我們不難發現，作過該點的切線的垂線和徑向的垂直線所夾銳角，與徑向和切向所夾銳角是相等的，而切線的垂線即法線，法線的方向就是受力方向；齒輪運動是圓周運動，徑向的垂直線即是該點的運動方向，就是說，齒輪的壓力角也可以用過該點的受力方向和運動方向標出（見）至此我們可以將以上兩個概念統義為：在齒輪和凸輪傳動中，受力方向與運動方向所夾銳角為壓力角。

　　在講授齒輪傳動實際教學中，一開始就注意引導學生從兩個方面來認識壓力角的概念，繼而在講授凸輪傳動內容時，又對統一的定義進行強化，使學生對壓力角概念的認識進一步明確。在具體操作中，我尤其注重啟發學生運用所學力學知識對壓力角進行分析，使學生能夠準確畫出各種傳動的受力方向和運動方向。

液壓傳動係統的基本組成部分（見）液壓傳動係統的基本組成部分示意圖液壓動力源：它是將原動機（常用的有人力機構，電動機和內燃機等）所提供的機械能轉變為工作液體的液壓能的機械裝置，通常稱為液壓泵。

　　液壓執行元件：將液壓泵和所提供的工作液體的液壓能轉變為機械能的機械裝置稱為液壓執行元件或稱為液動機，作直線往復運動的液動機稱為液壓缸或油缸；作連續旋轉運動的液動機則稱為液壓馬達或油馬達。

　　液壓控制元件：對液壓係統中工作液體的壓力、流量和流動方向進行調節控制的機械裝置稱為液壓控制元件，通常簡稱為液壓閥或閥。

　　液壓輔助元件：液壓輔助元件包括油箱、管道、管接頭、密封元件、濾油器、蓄能器、冷卻器、加熱器以及各種液體參數的監測儀表等，它們的功能是多方面的，各不相同。

　　工作液體：工作液體是能量的承受和傳遞介質，既為能量的載體也是液壓傳動係統中本質的一個組成部分。

　　2TE130型液壓站的應用（見）隨著科學技術發展，礦井提升機可靠運行，對液壓站提出了新的要求，為此技術人員設計了TE130型雙電機、雙油泵二級制動液壓站，TE130液壓站適用於XKT、XIKT─B型、JK型雙筒礦井提升機。

　　21TE130型液壓站的主要作用可以為盤形制動器提供不同油壓值的壓力油，以獲得不同的制動力矩。

　　在事故狀態下，可以使制動器的油壓迅速降到預先調定的某一值，經過延時後，制動器的全部油壓迅速回到零，使制動器達到全制動狀態。

　　TE130型液壓站可以供給控制單繩雙筒礦井提升機調繩裝置所需要的壓力油。

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【主營產品】

1：Invensys Foxboro（福克斯波羅）：I/A Series係統，FBM（現場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數模轉換、輸入/輸出信號處理、數據通信及處理等。

2：Invensys Triconex: 冗餘容錯控制係統、基於三重模件冗餘（TMR）結構的現代化的容錯控制器。

3：Westinghouse（西屋）： OVATION係統、WDPF係統、WEStation係統備件。

4：Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

5：Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140係列處理器、控制卡、電源模塊等。

6：ABB：工業機器人備件DSQC係列、Bailey INFI 90等。

7：Siemens(西門子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數控係統等。

8：Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等係列。

9：XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。

10：GE FANUC(GE發那科)：模塊、卡件、驅動器等各類備件。

11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達、伺服驅動器。

12：Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅動模塊等。

13：Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數字控制器。

14:工業機器人係統備件。

ML5-8-400/30/115

ML5-T-GA-1385/33

ML5-T-KSU/15

ML7-8-H-350-IR/65a/115b/120

ML8-6/25/103/143

MLV11-54-G/47/112

MLV11-8-H-150/47/65a/76a/112

MLV40-LL-IR/47/92

MLV40-LL-IR-1347

MV11/47/112

MV12-F1/82b/115/128

NBB0,8-5GM25-E0

NBB1,5-8GM50-E2

NBB1,5-8GM60-A0

NBB10-30GM40-Z0

NBB10-30GM50-WO

NBB15-30GM50-WO

NBB15-U1K-E2-3G-3D

NBB20-L2-A2-C-V1

NBB20-L2-B3B-V1

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NBB2-V3-E2

NBB5-18GM40-Z0

NBB5-18GM50-E2-V1

NBB5-F9-E2

NBB6-F-B3

NBB8-18GM60-B3-V1

NBN15-30GM40-Z0

NBN15-30GM50-E2-V1

NBN2-8GM40-E2-V3

NBN30-U1-A2

NBN3-F25-E8-V1

NBN3-F25-Z8-V1

NBN3-F31-E8-V1

NBN3-F31-E8-V1-3G-3D

NBN40-L2-Z4-V1

NBN4-12GM50-E2

NBN4-12GM50-E2-V1

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NBN5-F7-E2

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NCB15+U1+U

NCB15+U1+Z2

NCB15-30GM50-Z4

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NCN20+U1+Z2

NCN25-F35-A2-250-V1

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NCN30+U1+Z2

NCN3-F25F-N4-V1

NCN3-F31K-N4

NCN40+U1+E2

NCN40+U1+Z2

NCN50-FP-A2-P1

NJ0.2-10GM-N-Y199308

NJ1,5-18GM-N-D

NJ1,5-8GM-N

NJ1,5-8-N-Y18812

NJ10-30GK-E2-T

NJ15+U4+W-T

NJ2,5-14GM-N-V1-Y2114

NJ20+U10+E2

3ABD68469341

3ABD68469325

3ABD68469376

3ABD68469881

3ABD68677793

3ABD68469422

3ABD0000072069

3ABD0000037539

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3ABD0000059808

3ABD0000039179

3ABD68566380

防護裝置Protection

Code No.

產品代號

3ABD68566398

3ABD68566410

3ABD00024617

調試工具Commissioning Tool

Code No.

產品代號

3ABD64532871

3ABD68583667

3ABD68239745

制動電阻 BrakeResistor

Code No.

產品代號

3ABD68691770

3ABD68569311

3ABD68455685

3ABD68897921

3ABD00024615

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3ABD68569338

3ABD68455758

3ABD68898064

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斬波器和電阻一體式可選套件

Code No.

產品代號

3ABD64078372

3ABD64102931

演示設備 DemoEquipment

Code No.

產品代號

3ABD0000070991

3ABD64755480

ACS510法蘭安裝件 Flange Mounting Set

Code No.

產品代號

3ABD00017551

3ABD00017550

3ABD00017549

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3ABD00017552

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可選適配器模塊 OptionModule

Code No.

產品代號

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3AUA0000003489-D

3AUA0000002051-D

EMC(RFI)濾波器 EMC(RFI) Filter

Code No.

產品代號

3ABD63998702

3ABD63998711

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3ABD68902495

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3ABD00024614

輸入和輸出電抗器 Inputand Output Choke

Code No.

產品代號

3ABD64324063

3ABD64324080

3ABD68418500

3ABD68418518

3ABD68418526

3ABD68418534

ACS55可選項 ACS55 Option

Code No.

產品代號

3ABD68226716

SIEMENS 6ES7131-4BD01-0AB0

SIEMENS 6ES7972-0CA32-0XA0

SIEMENS 6EC1-011-0A

SIEMENS 6ES5375-0LA15

SIEMENS 9PF2601094-8001

SIEMENS W58-XC6C15A-5

SIEMENS TI 505-4532

SIEMENS Simatic S7317-2EK13-0AB0

SIEMENS Profibus C79459-A1890-A1

SIEMENS 6ES7318-2AJ00-0AB0

SIEMENS 6ED1055-1MD00-0BA0

SIEMENS 538-910

SIEMENS 6ES7972-OBA50-0XA0

SIEMENS 6ES7307-1EA00-0AA0

SIEMENS 6GT2101-0AB0 SIEMENS

SIEMENS 505-6208A

SIEMENS 3RK1402-0BE00-0AA2

SIEMENS 3TF3400-0AC2

SIEMENS 6ES7223-1BH00-0XA0

SIEMENS Circuit Breaker 3VF22130FG410AA0

SIEMENS 6ES7322-1BL00-0AA0

SIEMENS Simatic S7407-0KA02-0AA0

SIEMENS 3RG7847-4BD

SIEMENS 3TB4817-OB

SIEMENS 3RG7847-4BB

SIEMENS 6SC6100-0NA21

SIEMENS, 91D81755012

SIEMENS 6GF6220-0AA

SIEMENS 6ES5430-7LA12

SIEMENS 505-6108

SIEMENS 6FC5247-0AA02-1AA0

SIEMENS Simatic 6E S7321-1BL00-0AA0

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SIEMENS 6ES5095-8MA03

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SIEMENS 6ES7321-1BH02-0AA0

SIEMENS AE-30U

SIEMENS 6ES7232-0HD22-0XA0

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SIEMENS Simatic S7417-4HL04-0AB0

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SIEMENS 6ES7305-1BA80-OAAO

SIEMENS 6ES7901-3DB30-0XA0

SIEMENS 39ACM14CAN/16139-68

SIEMENS Simatic 6ES7253-1AA22-OXAO

SIEMENS 6FC5210-0DA20-1AA0

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