FANUC A06B-0225-B500#0100_廈門光沃自動化設備有限公司

FANUC A06B-0225-B500#0100電機係列在應用中，具有如下基礎性底層技術優勢，革新行業技術演進路線：高達4個獨立的具有5Msps高速採樣速率的12位模數轉換器（ADC），實現單芯片FOC控制兩個甚至四個BLDC電機，極大降低多電機應用中的成本控制。硬件級電機控制脈寬調制，小脈寬低至6.9ns，具有更高的電機控制精度，實現電機調教和穩定運行。

片內集成模擬運算放大器、模擬比較器及12位數模轉換器（DAC），更高的集成度可提升係統穩定性，並進一步降低BOM成本。片內緊密耦合存儲器，實現快速的存儲器訪問和調度。內置10餘種密碼算法硬件加速引擎，提供硬件級的程序Flash分區保護機制，可實現對核心算法的分區存儲和加密保護、核心代碼分區訪問、程序的安全啟動等有關知識產權的保護措施，實現零附加成本防抄板、防篡改、防竊取。

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當攝影鏡頭拍攝運動的物體時，如果運動軌跡已知，攝影鏡頭對焦距進行調節，從而調整目標的像點的位置，使得目標始終位於焦點上，達到實時拍攝的目標，傳統變焦大多是利用機械裝置完成的，比如凸輪機構，齒條機構；但是由於機械加工工藝復雜，其精度、平穩性和靈活性都難以滿足要求，為此本係統利用步進電機帶動攝像機完成變焦，由於步進點機地按照步進角轉動，並且由DSP進行控制，從而滿足了以上機械裝置無法完成地性能要求。實驗結果表明，本係統調焦曲線與理想曲線擬合度較好，拍攝已知運動軌跡的目標，達到了滿意效果。

1、調焦係統設計思想

在光學係統中，採用一組物鏡，調節軸向位移，物鏡光學係統物象關係是：

X′=f2 / X

其中 X′—— 像距（目標像平面到主焦平面的距離）；

X —— 物距（目標距離）；

f —— 光學係統焦距 f＝常量，像距X′與物距X成反比關係。

利用已知的攝影調焦曲線確定步進電機轉動所需的步數和時間坐標關係，存入F240數據存儲器中，利用F240運算速度快、片載FLASH存儲器大（16K字）的特點，準確控制步進電機控制器驅動步進電機運轉，通過機械裝置實現攝影鏡頭焦距按照規定的曲線變化，從而實現實時拍攝運動物體的功能。