Kuka 69-157-012

產品型號:Kuka 69-157-012

產品參數：Kuka 69-157-012

產品包裝：Kuka 69-157-012 原包裝

1、點焊機器人的特徵　　因為選用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗後邊，所以點焊機器人的變壓器有必要盡量小型化。關於容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而關於容量較大的變壓器，工業上現已初步選用逆變技術把50Hz工頻交流變為600～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓後可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接，焊接參數由定時器調度。如今，新式定時器現已微機化，因而機器人控制櫃可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，用電伺服點焊鉗，焊鉗的翻開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反應，使焊鉗的翻開度可以根據實習需要任意選定並預置，而且電極間的壓緊力也可以無級調度。　　電伺服點焊鉗具有如下利益：　　（1）每個焊點的焊接周期可大起伏降低，因為焊鉗的翻開程度是由機器人控制的，機器人在點與點之間的移動進程，焊鉗就可以初步閉合；而焊完一點後，焊鉗一邊翻開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位後，焊鉗才閉合或焊鉗翻開後機器人再移動。　　（2）焊鉗翻開度可以根據工件的情況任意調整，只需不發作磕碰或幹與，可盡可能減少翻開度，以節約焊鉗開度，節約焊鉗開合所佔的時間。　　（3）焊鉗閉合加壓時，不只壓力巨細可以調度，而且在閉合時兩電極是悄悄閉合，可減少碰擊變形和噪聲。　　2、弧焊機器人的特徵　　弧焊機器人多選用氣體維護焊辦法（MAG、MIG、TIG），一般的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈衝或非脈衝式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。因為機器人控制櫃選用數字控制，而焊接電源多為模倣控制，所以需要在焊接電源與控制櫃之間加一個接口。　　這些年，國外機器人出產廠都有自己特定的配套焊接設備，在這些焊接設備內現已刺進相應的接口板，所以弧焊機器人係統中並沒有附加接口箱。應當指出的是，在弧焊機器人工作周期中，電弧時間所佔的比例較大，因而在挑選焊接電源時，一般應按持續率100％來斷定電源的容量。送絲安排可以裝在機器人的上臂上，也可以放在機器人以外，前者焊槍到送絲機之間的軟管較短，有利於堅持送絲的穩定性，而後者軟管校長，當機器人把焊槍送到某些方位，使軟管處於多彎曲狀態，會嚴重影響送絲的質量，所以送絲機的設備辦法必定要考慮保證送絲穩定性的問題。       3、關節型機器人        關節型機器人的構造類同人的手臂，由幾個滾動軸，搖擺軸和手爪等6~7個自由度構成。出產廠家有德國Manutec公司，德國KUKA，德國REIS,日本Motorman,日本Yaskawa和沈陽新松等。關節型機器人的滾動軸和搖擺軸用伺服電機配幾乎沒有反向空地的精密減速機或直驅力矩電機驅動，而其控制係統其難度也很大。各個廠家的關節型機器人其構造類同，差別在技術參數,下面以德國Manutec公司的關節型機器人為例介紹。Manutec公司型號為r15-30的關節機器人，額定負載30公斤，大可抵達 75 公斤，工作半徑1.3 米，重復定位精度小於0.04 mm ，點到點的大工作速度高達 5.9 m/s，加速度高達23 m/s2和工作壽數20 年。可以坐立式設備，可以是掉挂式設備，也可以與水平面小於30度角的斜式設備，不影響其各項技術目標。r15可以選配防爆式的，也可以選配一級潔凈式等。        r15-30特徵是強度大剛性好和重復定位精度高，運用範疇是其它廠家的關節型機器人因為剛性和精度不可無法運用的範疇，而用 5 軸加工基地本錢太高或無法擔任的工作。如磨齒，異形銑削，殼（腔）內部銑削，磨，拋，切開和焊接等。         在手爪結束可以配力傳感器，來加工異形表面（如銑削，磨和拋）。一個機器人也可以與雙工作臺及各種的雙旋轉軸調和同步運動。也可以是兩個機器人調和同步工作，如一臺機器人抓取工件，而令一臺機器人對該工件進行加工，兩臺機器人同步調和結束特定的加工軌跡。         其它廠家的關節機器人運用在汽車焊接和設備等使射中。關節型機器人的利益是可以從不相同視點不相同方位來工作，速度快，工作功率高。但缺點是工作半徑小，負載小，報價高，運用難度大和維護費用高。        作為關節機器人的簡化型機器人SCARA便是兩個搖擺軸和一個上下運動軸，其特徵是簡略，經濟，合適工作空間小，負載小、高速搬運。但它的價位高於直角坐標機器人，運用工作和數量非常小。       4、特種機器人        移動機器人便是能自立移動或上下樓梯的電動車，用於出產現場貨品的自立運送和排險工作，或進入有污染和放射的環境內取樣及監督等。還有一些移動機器人便是倣制一些動物，用腿和爪行走路的行走機器人，如美國的軍用狗，還處於適用時期。水下機器人與潛艇能自立潛入水下結束對海上鑽井平臺的水下建築、發電站的水下閘門、海底打撈等工程的錄像和監控。潔凈式機器人是穿上防護衣的關節型機器人，使其自身有出色的密封性，不把塵土帶入工作現場，自身也不會發作塵土，他們運用於電子器件，食物和藥品等出產中。國際對潔凈機器人的潔凈度有明晰的界說。軍用機器人是小型移動車，遙控飛機等，他們結束危險場合的一些工作，如排雷，布雷，現場監控，射擊炸毀特定政策等。盡管如今效力機器人是玩具式的自治電動車，在其上面裝有視覺和超聲等設備使其可以在家裏無磕碰移動，對不相同方位進行照像，用來防盜，查看煤汽泄露，無線發送信息和接收指令，運送物品等等。但將來效力機器人的功用會不斷增強，不斷深入到大家日發作活的各個方面。還有手術機器人，航天機器人，擠牛奶機器人和核電站機器人等機器人。 
    作為在各行各業中廣泛運用的直角坐標機器人，它是以直線運動軸為主，各個運動軸一般對應直角坐標係中的X軸，Y軸和Z軸，一般X軸和Y軸是水平面內運動軸，Z軸是上下運動軸。在一些運用中Z軸上帶有一個旋轉軸，或帶有一個搖擺軸和一個旋轉軸。在絕大多數情況下直角坐標機器人的各個直線運動軸間的夾角為直角。
    直角坐標機器人的構成
    一個典型的直角坐標機器人，它由X軸,Y軸,Z軸及驅動電機構成。此外一個無缺的機器人係統還需要控制係統和手抓.直線運動軸: 也叫直線運動單元，它便是一個獨立的運動軸，由支持載體的鋁型 材或鋼型材和被設備在型材內部的直線導軌、運動滑塊以及作為股動滑塊做高速運動的同步帶構成。 
    運動軸的驅動係統
直角坐標機器人的傳動是通過驅動電機的滾動股動同步帶運動，同步帶股動直線導軌上的滑塊運動。當驅動軸的高轉速低於600轉/分時一般選用步進電機，否則選用交流伺服電機。
    直角坐標機器人的控制係統
    機器人要在必定時間內結束特定的任務，比如每10秒內結束一次搬運工作。在結束抓取，加速運動，高速運動，減速運動，開釋工件等一同，還要與相關的設備通過通訊或I/O口結束一些時序上的調和同步。另外在涂膠運用上，各個運動軸要結束直線和圓弧插補運動。因而其數控係統要按具體運用懇求來選定其控制軸數、I/O口數量和軟件功用。一般選用數控係統，plc，工控機加運動控制卡和帶軸卡功用及I/O口的驅動電機來做控制係統。
    直角坐標機器人的結束操作器——手爪係統
根據其具體運用情況，其手爪係統可能是氣動吸盤、氣動夾取手爪、電動夾取手爪、電磁羅致手爪、焊槍、膠槍、工具和查看儀器等。在許多場合可以一次抓取多個工件。
    許多廠家已開宣告一些標準的直線運動單元及其組合，下面聯係德國百格拉公司的產品來介紹直角坐標機器人的技術數據及運用。
    龍門軸直線運動單元
直線運動單元和驅動電機固定不動，而滑塊運動，用於水平面和垂直面上長距離運動。有標準化產品PAS41，PAS42，PAS43和PAS44。對應的橫截面標準是40*40 mm，60*60mm，80*80 mm和110*110mm，單根標準長度是6000 mm、負載是10~200公斤、重復定位精度0.05mm、高工作速度8米/秒，加速度是每秒4米。
    抓取軸直線運動單元
驅動電機和滑塊固定在一平面上，直線運動單元本體運動，其導軌標準長度可達2400 mm。以垂直或水平進入工作空間，用於貨品的抓取和搬運等。其標準化產品有LM-A001到LM-A808等，對應的標準是40*40 mm，60*60mm，80*80 mm到110*110mm，單根大長度是3000 mm、負載是2~100公斤、重復定位精度0.05mm、高工作速度8米/秒，加速度是每秒4米。
    各種構造辦法的2D和3D直角坐標機器人
利用標準的龍門式和抓取軸直線運動單元德國百格拉公司在過去的20多年中成功組合成了數百種構造辦法，不相同行程和負載才幹，不相同設備辦法的機器人。其間關於不相同運用懇求還採取了多種加強辦法來保證其強度，前進其變形才幹，減少轟動和晃動，前進壽數等。其常用的構造辦法有龍門式，懸臂式，挂臂式和掉挂式等。
    直角坐標機器人的構造辦法及特徵
    但關於各種不相同的運用，實習上可以便當迅速組合成不相同維數，各種行程和不相同帶載才幹的壁挂式、懸臂式、龍門式或倒挂式等各種辦法的直角坐標機器人。從簡略的二維機器人到淩亂的五維機器人就有上百種構造辦法的成功運用案例。從電機到汽車等各行各業的自動化出產線中，也是林林總總的多臺直角坐標機器人和其它設備嚴厲同步調和工作。可以說直角坐標機器人幾乎能擔任的工業自動化任務。下面是其特徵：
    ◆任意組合成各種樣式：每根直線運動軸長是6米，其帶載才幹從10公斤到200公斤。在實習運用中已有近百種構造的直角坐標機器人，這些構造也可以任意組合成新的構造等。
    ◆超大行程：因為單根龍門式直線運動單元的長度是6米，還可以多根便當地級連成超大行程，所以其工作空間幾乎沒有束縛，小到手機點膠機，大到18米長行程的切開機，8米長行程鑽銑床，6米*6米*3米的查看機器人等。超大行程時要選用直線導軌和齒條傳動辦法。
    ◆負載才幹強：單根直線運動單元的負載一般小於200公斤。但當選用雙滑塊或多滑塊剛性聯合時負載才幹可以增加5到10倍。當把兩根或四根直線運動單元並排接起來運用時，其負載可以增加2到4倍。當選用多根多滑塊構造時其負載才幹可增加到數噸。
    ◆高動態特性：輕負載時其大工作速度可抵達每秒8米，加速度可抵達每秒4米。使其具有很高的動態特性，工作功率非常高，一般在幾秒內結束一個工作節拍。
    ◆：按傳動辦法及配置在全部行程內其重復定位精度可抵達0.05mm~0.01mm。
    ◆拓寬才幹強：可以便當改動構造或通過編程來合適新的運用。
    ◆簡略經濟：對比關節機器人，直角坐標機器人不只外觀直觀且構造本錢低，編程簡略類同數控銑床，易培訓職工和修補，使其具有非常好的經濟性。
    ◆擔任淩亂任務：選用帶有RTCP功用的五軸或五軸以上數控係統能結束非常淩亂的噴涂，噴丸，查看，加工等任務。
    ◆壽數長：直角坐標機器人的壽數一般是10年以上，維護好了可達20年。
    ◆運用規劃廣：可以便當地設備多種辦法和標準的手爪，可以擔任許多多見的工作，如焊接、切開，搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、查看、探傷、分類、設備、貼標、噴碼、打碼和噴涂等任務。

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