YOKOGAWA S9400UK
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常用的兩種編程語言，一是梯形圖，二是助記符語言表。採用梯形圖編程，因為它直觀易懂，但需要一臺個人計算機及相應的編程軟件；採用助記符形式便於實驗，因為它只需要一臺簡易編程器，而不必用昂貴的圖形編程器或計算機來編程。
雖然一些的PLC還具有與計算機兼容的C語言、BASIC語言、的語言（如西門子公司的GRAPH5、三菱公司的MELSAP），還有用布爾邏輯語言、通用計算機兼容的匯編語言等。不管怎麼樣，各廠家的編程語言都只能適用於本廠的產品。
編程指令：指令是PLC被告知要做什麼，以及怎樣去做的代碼或符號。從本質上講，指令只是一些二進制代碼，這點PLC與普通的計算機是相同的。同時PLC也有編譯係統，它可以把一些文字符號或圖形符號編譯成機器碼，所以用戶看到的PLC指令一般不是機器碼而是文字代碼，或圖形符號。常用的助記符語句用英文文字（可用多國文字）的縮寫及數字代表各相應指令。常用的圖形符號即梯形圖，它類似於電氣原理圖是符號，易為電氣工作人員所接受。
指令係統：一個PLC所具有的指令的全體稱為該PLC的指令係統。它包含著指令的多少，各指令都能幹什麼事，代表著PLC的功能和性能。一般講，功能強、性能好的PLC，其指令係統必然豐富，所能幹的事也就多。我們在編程之前弄清PLC的指令係統 。
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