模塊3500/22-01-01-R0 Bently
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積分(I)控制：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關係。對yi個自動控制係統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制係統是有穩態誤差的或簡稱有差係統。為了穩態誤差，在控制器中引入“積分項”。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進yi步減小，直到等於零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使係統在進入穩態後無穩態誤差。
微分(D)控制：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關係。自動控制係統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性組件(環節)或有滯後組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。
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