一、程序儲存器(Programmemory)的組成：
??應用程序(Program) ? 係統模塊(Systemmodules)
機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數據無論存在於哪個模塊，全部被係統共享；所有例行程序與數據除特殊定義外，名稱是的。
1、應用程序(Program)的組成：
·主模塊(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)
·程序模塊(Programmodules) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)
2、係統模塊(Systemmodules)的組成：
·係統數據(Systemdata)
·例行程序(Routines)
所有ABB機器人都自帶兩個係統模塊，USER模塊與BASE模塊，根據機器人應用不同，有些機器人會配備相應應用的係統模塊。建議不要對任何自動生成的係統模塊進行修改。
二、ABB機器人編程指令及其含義：
三、ABB機器人常用的數據類型：
ABB機器人數據存儲描述了機器人控制器內部的各項屬性，ABB機器人控制器數據類型多達100餘種，其中常見的數據類型包括基本數據、i/o數據、運動相關數據。
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