機器人停止功能
保護停止和緊急停止
有關控制器保護停止和緊急停止的說明，見產品手冊。
有關更多信息，請參閱產品手冊-OmniCore C30
選擇 CRB 15000中停止的原因
對於 CRB 15000中幾乎所有的功能定義1類停止。只允許以下例外情況:當係統出現技術故障時，或·違反監控停止(2類停止)條件。這是ISO 10218-1§5.5.3要求的條件。使用1類停止的其他原因:停止使用電機產生重復的停止距離(制動摩擦係數無變化)。停止使用電機產生短的停止距離，無任何結構部件過載的風險(預定義制動扭矩，無延遲)。停止使用電機減少制動器磨損，使制動器可以執行主要(制動)功能，持續更長時間。偏離路徑的1類停止適合Power and Force Limiting(功率和力限制):可盡快停止，而非保持路徑，從而使機器人施加的力小化。由於這些原因，在應用風險評估中，終端用戶/係統集成商應始終使用CRB 15000Safety Functions(功能)1類停止。
數據
主要標準與指令
對於工業機器人，遵守下列標準與指令中說明的特別規定:
EN ISO 10218-1:2011
機械指令2006/42/EC
性能水平和類別
EN ISO 10218-1要求機器人的結構類別為3類，性能等級為PLd，請參閱 EN ISO13849-1。
風險評估
對機器人及其預定應用所進行的風險評估的結果可能會確定，對於其應用，可以保證除ISO 10218中規定的相關控制係統性能之外的相關控制係統性能。SISTEMA/ABB FSDT庫包含功能詳細信息。CRB 15000 之OmniCoreC30的性能等級對於CRB15000控制器係統的OmniCoreC30，類別為3類，性能等級PLd符合EN ISO 13849-1:2015的要求，滿足機器人標準EN ISO 10218-1:2011規定的性能要求。
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