ABB機器人控制係統由機器人本體、控制器和示教器三個部分組成。今天這篇文章，我們來認識下ABB機器人第5代控制器——IRC5。
IRC5控制器有單櫃型、雙櫃型和緊湊型，其內部元件類型基本相同，不過空間布局有所差異。本文以單櫃型控制器為例進行介紹。
IRC5單櫃型控制器的外觀如下圖所示（上方是示教器）：
左側黑色部分是外部控制區域，從上到下依次是主電源開關、急停按鈕、電機啟動按鈕/指示燈、模式選擇旋鈕、示教器連接口，有些控制器還有一些可選的接口，比如以太網接口、USB接口等。
打開控制器櫃門，可以看到其內部主要元件及分布，包括：
電源模塊；
電源分配板；
接觸器模塊；
主計算機；
超級電容；
主伺服驅動單元；
面板；
軸計算機板；
I/O模塊板；
電源模塊將220V交流電轉換成24V直流電傳送給電源分配板
電源分配板將24V電源供給主計算機、面板和軸計算機板等硬件。
主計算機，也稱為主機，是整個控制器的大腦，它運行機器人操作係統RobotWare-OS，執行用戶編寫的程序，控制機器人進行響應的動作。主計算機有很多接口，比如與編程PC連接的服務網口、用於連接示教器的網口、連接軸計算機板的接口、連接面板的接口、不同的現場總線卡接口（比如PRROFIBUS、PROFNET、DeviveNet等）、板接口及其它可選接口等。
超級電容可在斷電的情況下為主計算機提供時間的電能。
主伺服驅動器用來驅動機器人的6軸伺服電機，
面板（Panel Board）用來連接一些相關的信號，在正常工作時，其LED燈應全部點亮，
軸計算機板接收機器人軸串行測量板（SMB）返回的位置數據，與先前的位置數據進行比較和運算，並輸出新的位置和速度控制參數，其外觀如下圖所示：
I/O模塊板是用戶自己定義的輸入/輸出信號板，用來連接外部信號。
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