| 品牌：雜牌 | 規格：全新 | 材質：原裝 |
| 產地：國外 |
PM-UPD1S06-20本步驟介紹如何通過指定 z 和／或 x 軸的方向來定義工具框的方向。 只有在工具方
向應不同與機器人基座方向時，才需執行此操作。 默認情況下，工具坐標係與
tool0 的坐標係類似，如測量工具中心點 頁 141 圖示所示。
計算結果是否足夠準確？
計算結果對話框顯示了工具框定義的計算結果。PM-UPD1S06-20 計算結果在您確認接受後才能
在控制器中生效。 為了得到的結果，您也可以選擇恢復框架定義。 平均誤差結
果指的是根據計算的 TCP （工具中心點）所得到的接近點的平均距離。 大誤差是
所有接近點中的大誤差。
結果是否可以接受很難作出確切判斷。 這取決於您使用的工具、機器人類型等。 一
般來說，平均誤差達到十分之幾毫米時，則計算準確。 如果定位合理，計算結
果也會準確。
由於機器人被用作為測量機器，因此結果還取決於機器人工作區域內的定位位置。
工作區域不同部件中的定義之間PM-UPD1S06-20實際 TCP 的差異可達到幾毫米（對於大型機器
人）。如果以後的 TCP 校準接近於之前的校準，則可重復性將提高。 注意，所得結
果是機器人在該工作區域的佳 TCP，並考慮了機器人在當前配置中的任何差異。
提示
檢查工具框是否正確定義的常用方法是定義就緒後執行重新定向測試。 PM-UPD1S06-20選擇重新定
向動作模式和工具坐
豫公網安備41010502000017號 
