IC670MDL930J GE

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映射一個例行程序時，將掃描新的例行程序尋找其中的任何本地 robtarget 數據，並
用初始化值在例行程序中進行聲明。此類數據的所有初始化值都將被映射。然後掃
描新的例行程序，IC670MDL930J尋找含有一個或多個 robtarget 類型變元的聲明。
找到一個聲明時，將採取以下行動：
? 如果變元以一個局部變量或常量為參照編程，這個變元將被忽視，因為已經對
它進行了如上的映射。
? 如果變元以帶星號“*” 的直接 robtarget 數據進行編程，這個取值將被直接映
射。
? 如果變元參照全局變量、持續量或常量進行編程並在例行程序之外用初始化值
定義，將在新名稱（舊名稱以“_m” 結尾）模塊內創建並存儲一個副本。此類
新數據的初始化值將被映射，聲明中的變元將被改為新名稱。這意味著模塊數
據列表將會擴大，增加許多新映射的 robtarget 數據。
例行程序中的錯誤句柄或步退句柄將不會被映射。
工件框架
所有將被映射的位置都涉及一個特定的工件框架（上圖中的 B）。這表示 robtarget 數
據的坐標都將用該工件框架的相對值來表示。此外，映射位置也將與同一工件框架
相關。
映射之前，IC670MDL930J聲明特定工件。工件將作為所有待映射變量的參照框架。
確保聲明的工件同初用來定義 robtarget 數據並作為運動指令參數的工件為同一個
工件。如果沒有使用任何工件，應聲明 wobj0。